自动驾驶-01-自动驾驶室什么？

⼀、主要内容

1.⾃动驾驶汽⻋是什么？

• 核⼼问题：⾃动驾驶需要解决"我在哪"、"到哪去"、"怎么去"三个基本问题，对应机器语⾔中的地理环境感知、路径规划决策和运动部件执⾏三⼤体系。

系统架构：由感知系统（传感器）、规划决策系统（⾼性能计算机）和执⾏系统（底层控制）三⼤部分组成，类⽐⼈类驾驶时的"眼睛-⼤脑-⼿脚"协作机制。
1）感知

传感器配置：
o机械激光雷达：旋转式结构，最⾼刷新率20Hz，可获取距离和形状信息
o固态激光雷达：刷新率达200Hz，更适合⾼速场景

o多传感器融合：激光雷达点云与图像融合，包含坐标、反射率和颜⾊信息。

感知特性：
o反射率差异：不同材质反射率不同（푖值区分）
o语义理解：需要将视觉信息转换为机器可识别的特定数值
o检测输出：模型输出为概率值，通过置信度阈值判定物体类型
2）规划与控制 02:39

规划过程：
o基于感知结果⽣成多个预瞄轨迹（通常10个左右）
o通过安全系数、路径平滑度和历史帧相似度等约束条件计算最优轨迹
o输出最优轨迹参数给控制系统

控制执⾏：
o转向机构：控制⽅向盘转⻆（类⽐"⼿"）
o踏板机构：控制油⻔/制动（类⽐"脚"）
o现代系统多采⽤线控技术，封装性更

⼆、知识⼩结

为者常成，行者常至