无人驾驶-04-在 Ubuntu22.04 RTX5060 安装 Carla 及启动

下面按 Ubuntu 24.04 + 已下载 CARLA_0.9.16.tar.gz 的前提，给你一套可直接照做的启动步骤。我会区分 只运行（最常见） 和 常见问题处理，避免你走弯路。（结合你是做 Carla / 自动驾驶开发 的背景，按“开发者实用流”来）

一、确认系统环境（先检查一次）

1️⃣ GPU 与驱动（必须）

nvidia-smi

能看到 GPU 信息即可，例如 RTX 5060 + Driver ≥ 550（你之前装过，正常就行）

❗ CARLA 0.9.16 不支持 CPU 渲染，没 GPU 基本跑不起来

2️⃣ 安装必要运行库（非常关键）

Ubuntu 24.04 一定要补这些，否则会直接报错退出：

sudo apt update
sudo apt install -y \
  libomp5 \
  libvulkan1 \
  libgl1 \
  libglx-mesa0 \
  libxinerama1 \
  libxcursor1 \
  libxi6 \
  libxrandr2 \
  libxxf86vm1 \
  libsm6 \
  libice6 \
  libxcb-xinerama0

sudo apt install vulkan-tools

验证 Vulkan：

vulkaninfo | head

有输出即可（无报错）

二、解压 CARLA（标准做法）

假设你下载在 ~/Downloads

cd ~/Downloads
tar -xvf CARLA_0.9.16.tar.gz

解压后目录一般是：

CARLA_0.9.16/

进入目录：

cd CARLA_0.9.16
ls

你应该能看到：

CarlaUE4.sh
PythonAPI/
Engine/

三、启动 CARLA（重点）

✅ 方式 1：直接启动（最常用）

./CarlaUE4.sh

如果一切正常：

• 会弹出 Unreal Engine 渲染窗口
• 默认加载 Town01
• 右上角显示 FPS

✅ 方式 2：指定分辨率 / 无垂直同步（推荐）

RTX 显卡建议这样跑：

./CarlaUE4.sh -windowed -ResX=1280 -ResY=720 -quality-level=Epic

或者低显存/更流畅：

./CarlaUE4.sh -windowed -ResX=1280 -ResY=720 -quality-level=Low

✅ 方式 3：无显示模式（Server 模式，跑训练用）

如果你后面要跑 强化学习 / 自动驾驶训练：

SDL_VIDEODRIVER=offscreen ./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen

⚠️ 必须在 有 GPU + X 环境 下运行，不能完全没图形

四、验证 Python API（强烈建议）

创建虚拟环境

# 安装Python 3.12的venv模块
sudo apt install -y python3.12-venv

# 1. 进入Carla PythonAPI目录（已在该目录）
cd ~

# 2. 创建虚拟环境（命名为carla_venv，可自定义）
python3 -m venv carla_venv

# 3. 激活虚拟环境
source carla_venv/bin/activate

# 4. 升级pip（可选，避免版本问题）
pip install --upgrade pip

# 5. 安装依赖
cd ~/carla/PythonAPI/carla
pip install -r requirements.txt

# 6. 使用虚拟环境运行Carla相关脚本（示例）
python3 your_carla_script.py

# 退出虚拟环境（用完后）
deactivate

1️⃣ 进入 PythonAPI

cd ~/Downloads/CARLA_0.9.16/PythonAPI/carla

2️⃣ 安装 Python API（虚拟环境推荐）

pip install -r requirements.txt
pip install carla==0.9.16

3️⃣ 测试是否能连上 CARLA

先 启动 CarlaUE4.sh，再新开终端：

cd ~/carla/PythonAPI/examples
python3 manual_control.py

能看到：

• Carla 窗口中出现车辆
• 键盘 WASD 控制

说明 CARLA + Python API 全通

CARLA 手动控制指令速查表

需要我帮你把这份速查表转换成可直接打印的 Markdown 文档吗？

相关文章：
github | carla-simulator/carla
官方文档 | 快速启动包安装Carla

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