无人驾驶-11-UniAD 环境安装

在 Ubuntu 24.04 系统上安装 Conda 包管理工具，我会为你提供详细、可直接操作的安装步骤，包括官方 Miniconda 的安装和环境配置。

一 安装步骤

1. 准备工作：更新系统并安装依赖

首先打开终端，更新系统包列表并安装必要的依赖：

# 更新系统包
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

# 安装wget（用于下载安装包）和curl（可选）
sudo apt install wget curl -y

2. 下载 Miniconda 安装包

Miniconda 是 Conda 的轻量版本（仅包含 Conda 和 Python），推荐优先安装。

# 下载适用于Linux的Miniconda3最新版本（适配Ubuntu 24.04）
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

# 验证安装包完整性（可选但推荐）
sha256sum Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
# 对比输出的哈希值与官网（https://docs.anaconda.com/free/miniconda/#hash-values）一致则说明包完整

3. 执行安装脚本

# 运行安装脚本
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

执行后会出现以下交互步骤，按提示操作：

• 按 Enter 查看许可协议，一直按 Enter 直到协议末尾；
• 输入 yes 同意许可协议；
• 确认安装路径（默认是 ~/miniconda3，新手建议直接按 Enter 使用默认路径）；
• 最后会询问是否初始化 Conda（Do you wish to initialize Miniconda3 by running conda init?），输入 yes（关键！否则终端无法识别conda命令）。

4. 生效配置并验证安装

# 重启终端，或执行以下命令使配置生效
source ~/.bashrc

# 验证conda是否安装成功
conda --version
# 输出类似 conda 24.x.x 则说明安装成功

# 可选：关闭conda默认激活base环境（避免每次打开终端都激活）
conda config --set auto_activate_base false

5. 基础使用示例

# 创建新环境（例如Python 3.10）
conda create -n myenv python=3.10

# 激活环境
conda activate myenv

# 退出环境
conda deactivate

# 查看所有环境
conda info --envs

常见问题解决

1. 终端提示 "conda: command not found"
   原因：未初始化 Conda 或配置未生效。
   解决：

   # 手动初始化
   ~/miniconda3/bin/conda init bash
   # 重启终端或生效配置
   source ~/.bashrc

2. 下载速度慢
   解决：配置国内镜像源（清华源）：

   # 创建conda配置文件
   conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
   conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
   conda config --set show_channel_urls yes

总结

1. Ubuntu 24.04 安装 Conda 的核心步骤是：下载 Miniconda 脚本 → 执行安装 → 初始化 Conda → 验证生效；
2. 安装时务必选择 yes 初始化 Conda，否则终端无法识别 conda 命令；
3. 国内用户建议配置清华镜像源提升包下载速度，且可关闭默认激活 base 环境以简化使用。

二、 安装UniAD 环境

a. Env: Create a conda virtual environment and activate it.

conda create -n uniad2.0 python=3.9 -y
# conda create -n uniad2.0 python=3.9 -y

conda activate uniad2.0

b. Torch: Install PyTorch and torchvision following the official instructions.

pip install torch==2.0.1 torchvision==0.15.2 torchaudio==2.0.2 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

c. Install mmcv-series packages.

pip install -v mmcv-full==1.6.1 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu118/torch2.0/index.html
pip install mmdet==2.26.0 mmsegmentation==0.29.1 mmdet3d==1.0.0rc6

d. Install UniAD.

cd ~
git clone https://github.com/OpenDriveLab/UniAD.git
cd UniAD
pip install -r requirements.txt

配置国内依赖

你现在遇到的核心问题是 Conda 仍在尝试访问官方 repo.anaconda.com 地址（因网络/访问限制超时），即使配置了清华源，defaults 频道仍会优先级触发官方地址访问。我会帮你彻底屏蔽官方源，只保留清华源，解决连接超时问题。

解决步骤

1. 彻底移除 defaults 频道（关键）

defaults 频道是导致访问官方地址的根源，需要直接禁用：

# 禁用defaults频道，只使用配置的清华源
conda config --remove-key default_channels
conda config --set show_channel_urls yes

# 再次确认channels配置（确保只有清华源）
conda config --show-sources

2. 重新配置纯净的清华源（覆盖原有配置）

直接编辑 Conda 配置文件 ~/.condarc，确保内容仅包含清华源（避免手动添加出错）：

# 备份原有配置（可选）
cp ~/.condarc ~/.condarc.bak

# 写入全新的清华源配置
cat > ~/.condarc << EOF
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
channel_priority: strict
EOF

3. 清除 Conda 缓存（避免残留的官方源缓存）

# 清除索引缓存和包缓存
conda clean -i -c -y

4. 重新创建环境

现在 Conda 会只访问清华源，不会再连接官方地址：

conda create -n uniad2.0 python=3.9 -y

5. 验证是否生效（可选）

创建环境时如果输出的下载地址包含 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn，说明配置成功：

# 激活环境验证
conda activate uniad2.0
python --version  # 应输出 Python 3.9.x

额外排查（如果仍报错）

如果还是提示连接超时，可能是系统网络代理问题，可临时关闭代理（如有）：

# 取消终端代理（临时生效）
unset http_proxy
unset https_proxy

# 重新创建环境
conda create -n uniad2.0 python=3.9 -y

总结

1. 报错核心原因是 defaults 频道未禁用，导致 Conda 优先访问官方 repo.anaconda.com 地址（网络超时）；
2. 解决关键是编辑 .condarc 配置文件，将 default_channels 替换为清华源，并禁用官方默认源；
3. 清除 Conda 缓存后重新创建环境，即可让 Conda 只使用清华源下载包，避免访问官方地址超时。

相关链接：
OpenDriverLab/UniAD 安装

为者常成，行者常至